"Маша и сын её, Саша, ходили пешком за покупками, а сейчас сынок устал." - is absolutely fine sentence, no need for "шли".
They have already done their shopping.
"Чем занимались сегодня? - Ходили за покупками"
"Я спешу, только ходила (or сходила) за покупками, и надо снова бежать"
etc