Ну если вы не чувствуете разницы между "Я пойду купаться" и "Пойду купаться"... Даж не знаю.
Первая фраза нейтральная, с неё можно и начать любой диалог, и использовать в середине диалога как ответ.
Вторая фраза всегда подразумевает контекст. Это либо ответ на вопрос (тогда контекст очевиден), либо указание на что-то, про что слушатель знает. Не просто "пойду купаться", а "пойду купаться (ты знаешь, куда)", или "пойду купаться (мы уже обсуждали это)", или "пойду купаться (как обычно делаю в это время)" и т.п. Всегда есть подразумеваемый контекст.
Кроме того, она в большей степени информальна, чем фраза с "я".