Last sentese is almost right (except preposition "к"). But "чтобы" will not disturb here.

The only funny thing is word "трогать" Here it has sense like you are a sexual maniac that goes by streets and likes to touch girls and women everywhere. And now he decided to touch a beautiful princess

When translating literally it's better to use "дотронуться" (perf from "трогать"):

Я шёл к облаку, чтобы дотронуться до прекрасной принцессы

or

Я шёл к облаку, дотронуться до прекрасной принцессы.
___________________
блин, если долго смотреть на какое-нибудь русское слово, оно начинает казаться смешным