It is very easy!

"сидеть" is intransitive (no direct object). It means "to be in the sitting position": Я сижу на стуле. Он сидит за столом. Мы сидим и разговариваем.
"сажать" is transitive (requires a direct object). It means "to let someone to the sitting position": Я сажаю ребёнка на стул.

"сажать" can also mean "to plant something" (by inserting seeds into ground): Я сажаю деревья. Они сажают кукурузу.
"сажать" also means "to put someone into the prison": Мы должны сажать преступников в тюрьму.

BTW, "to be in the prison" is "сидеть": Преступники сидят в тюрьме.