I do not know why. However, usually we put verbs with particles «ли» and «бы» at a beginning in questions and requests. It doesn’t mean that different variants are incorrect, but a verb + «ли/бы» at a beginning is a wide usage. That’s why a predicate + «ли» (but not + «бы») after a subject sounds unusual, poetic and bookish.

1) Не могли бы вы помочь мне?
2) Нет ли у вас молока?
3) Пойдёте ли вы со мной?
4) The sentence "Принесёшь ли (predicate) ты (subject) книгу (object) завтра (adverbial modifier)?" sounds normal; the sentence "Ты книгу принесёшь ли завтра?" is right grammatically , but sounds like phrase from a poem.
5) However, "Пошли бы вы со мной?" is equal "Вы пошли бы со мной?"