Search:

Yep, it's двадцать одна тысячная

Other examples:

2.3 - две целых три десятых
100.07 - сто целых семь сотых

And like that

пять целых семьдесят пять сотых is the correct and formal way, that's how they teach you to say that in school.
However, we usually say...
Пять и семьдесят пять.
Пять (a little pause) семьдесят...