Search:

Да, но здесь ("я долго смотрел, как уходит/уходил этот автобус") как-то... не звучит. "Уезжать" здесь лучше.

Оба варианта допустимы, и никакой смысловой разницы нет. По-русски можно сказать и так, и так. Но вообще-то в данном случае "уезжал" звучит немного лучше.