touch you.
Я касаюсь к тебе.
Я касаюсь тебя. Я прикасаюсь к тебе.

I touch your hand.
Я касаюсь к тебе рукой.
Я касаюсь твоей руки. Я прикасаюсь к твоей руке.

I touch myself.
Я касаюсь...