надобно = потребно = надо (old-fashioned version)
надлежать = следует (also old-fashioned or very formal)
I don't quite understand what you meant by "a verb with incomplete declension, impersonal only?" but here are some examples, for a change:
Мне надобно три воза сена на зиму.
Ему надобно сорок рабочих для возведения башни.
(надобно = demand, need)
Вам надлежит прибыть в адмиралтейство завтра к 12 пополудни.
Нам надлежит блюсти порядок во вверенном нам хозяйстве со всем тщанием.
(надлежать = someone has been ordered to...)