Интересно, что я бы тоже сказал "- Пойду приготовлю ужин." если бы я первый говорил.

"- Пойду приготовить ужин. " само по себе звучит неудачно. НО, если бы мне задали вопрос "Зачем ту туда пойдёшь?" я бы ответил либо "- Пойду приготовить ужин." либо "пойду приготовлю ужин". Оба варианта правильные, на мой взгляд. Причуды языка.