I am a little confused regarding the imperative form for 'мы.'

For example:
знать - давайте знать and not давайте знаем
прочитать - давайте прочитаем and not давайте прочитать
вставать - давай вставать and not давай встаём

When does one use the conjugated verb form and when to use the infinitive form for the third person plural 'мы' for the imperative?