"Я не дала кому-то войти" значит, что просто кто-то не смог войти (из-за меня) и ушёл. Ту важен результат (кто-то не вошёл).
"Я не давала кому-то войти" значит, что этот процесс длился некоторое время, несколько минут или несколько часов. Тут важен сам процесс (мешала кому-то войти).