you prefer the -ай rather than -ать structure when you use the повелительное наклонение
Хм... Что-то мне на ум приходит только один случай, в котором повелительное наклонение образовано с помощью глагола на -ать. Это команда "Стоять!" Может быть, речь идёт о командах, просьбах и правилах, которые должны выполняться всегда: "Не шуметь", "Не кричать", "Не бегать", "Переходить дорогу можно только на зелёный свет светофора".