Search:

They ARE related to the grammatical cases, you just need to know how.

Над and перед are exception, you never say над что или перед что. But with за and под the general rule goes on:
Поставь щётку за дверь. Щётка стоит за дверью.
Ключ упал под стол. Ключ лежит под...

Скорей:
Где мы? Мы в парке.
Куда мы идём? Мы идём в парк.
Откуда мы идём? Мы идём из парка.