удивлять (удивля|ю, ешь) imperfective = to surprise
удивить (удив|лю, ишь) perfective = to surprise

удивляться (удивля|юсь, ешься) imperfective = to be surprised
удивиться (удив|люсь, ишься) perfective = to be surprised

удивляться/удивиться + dative = to be surprised at (...)

удивление = surprise (noun)

удивлённый = surprised

Они нас удивили
They surprised us