"Подготовиться" обычно подразумевает какую-то длительную деятельность, тогда как "приготовиться" можно очень быстро - сменив позу, или просто сконцентрировав внимание. "Подготовиться," по-моему, почти всегда можно заменить на "приготовиться," наоборот - не всегда.

Жертва подошла совсем близко, и я приготовился её убить. - Нельзя заменить на "подготовился."

Я хорошо подготовился к убийству: изучил анатомию, прошел курс обращения с холодным оружием, угнал машину и загримировался. - Можно заменить на "приготовился," но лучше не надо.