Main difference is that "пояснять" used only when reffereing to somebody who explain things, and "прояснять" used for both persons and objects\information\facts etc.
Also, you can use "пояснять" in constructions like "пояснил, что ...(далее пояснение)", but not "пояснил <somthing>, пояснил ситуацию". On the other hand "прояснить" literally means "to make somthing clear", so we use it to say "прояснить ситуацию".
"Этот человек пояснил, что... or <пояснение>... - Пояснил этот человек" - Correct
"Этот человек прояснил ситуацию" - Correct
"Этот человек пояснил ситуацию" - Incorrect
"Новые факты прояснили ситуацию" - Correct
"Новые факты пояснили ситуацию" - Incorrect