More elaboration: a word after "с" (a noun or a pronoun) should be in Instrumental.
The first word (e.g. "мы") does change with cases:
Мы с тобой работаем. - Nominative.
Эта книга будет полезна для нас с тобой. - Genitive.
Нам с тобой будет интересно об этом узнать. - Dative.
etc.