Испугать - чем-то неожиданным, обычно испуг быстро заканчивается.
Маленький Ваня испугался, увидев большую собаку.
Запугать - совершить намеренные, планомерные действия с целью вселить долговременный испуг в жертву.
Обвиняемый в нападении на инкассаторов запугал присяжных.