When i study russian at scool my teacher every time asking:"What question according to the verb?" You shojd choose apropriate question to the verb.
Ходить и идти - question is - что делать? (usually) - Imperfective time
Пойти- что сделать? (ones) - Perfective time

For exsemple: Мы хотели ходить в школу (every time, usually). Мы хотели пойти (сходить) в магазин (ones)