Мама ждёт меня домой как-то не звучит. Лучше: Я тороплюсь домой, меня мама ждёт или Я должен уходить, меня мама дома ждёт.
И выйду на балкон. (Я добавила й).

Да, домой можно идти без предлога (без повода) = You do not need excuse (reason) to go home.