Съесть - этот глагол указывает на завершённость действия.
Я съел бутерброд (в прошлом). Я съел бы бутерброд (в будущем). Я хочу съесть бутерброд.
Поесть - этот глагол указывает на незавершённость или повторяемость действия.
Я люблю поесть. Я люблю поесть в этом ресторане. Я забыл сегодня поесть. Я не откажусь поесть. Поешь (съешь) чего-нибудь. Спасибо, я уже поел (ел). Поешь этой вкуснейшей еды какое-то время, и ниакой другой больше не захочешь.