Сороконожка, многоножка - привычные слова. Так называют любое маленькое насекомое с кучей ног (иногда даже мокриц).
Между прочим, многоножка - "научное" слово, а сороконожка - разговорное.

Сколопендра - название конкретного насекомого. Сколопендры у нас не водятся, поэтому и слово это почти никогда не употребляется (хотя большинство людей знает, что это такое). Кто-то может в шутку назвать неприятную женщину или маленькое насекомое сколопендрой, но не более того.

Quote Originally Posted by it-ogo
Сколопендра - частный случай многоножек и, кажется, экзотика, для наших мест. Встречается в романах Майн Рида и иже с ним.
Точно! Помню, как в "Всаднике без головы" герою на грудь залезла огромная ядовитая сколопендра. Вот страшно-то было!
Согласна, что ничего особенно смешного в этом слове нет. Хотя слово достаточно экзотическое, и этот налет экзотики может иногда придавать комический эффект.