Это значит each other / one another.
Мы посматривали друг на друга. = Он посматривал на меня, а я посматривал на него.
Мы скучаем друг по другу. = Он скучает по ней, а она скучает по нему.
Корабли Северной и Южной Корей открыли друг по другу огонь. = Корабли Северной Кореи открыли огонь по Южной Кореи, а Корабли Южной Кореи открыли огонь по Северной Кореи.
Да.