Это производные от двух глаголов похожего значения: возвратить и вернуть. Да, у них одинаковый несовершенный вид: возвращать.
Вот тут есть немного: http://www.italki.com/question/196186 В общем: синонимы.
И тут: http://masterrussian.com/verbs/vozvraschat_vernut.htm
Я бы тоже не сказала Возврати мне книгу!, только Верни...! Он вернул мне деньги. Он вернулся.
Но Возвратился из далёких странствий звучит лучше, более поэтично.