3. От контекста зависит.

мучиться = мучаться

Ну и намучался (сов.) я, и физически, и морально, пока дачу выстроил.

Помучались (сов.) мы над решением этой задачи и хватит. Пусть теперь другие мучаются.

Я совершенно измучался (сов.) объяснять им эту теорему, и в итоге её таки все поняли.
Он меня измучал, выпрашивая эту книгу.


Когда касается людей, мучаться и страдать часто синонимы.