Я думаю, сначала проще научиться произносить "ль". По крайней мере, мои дети, когда были маленькие, легко произносили "ль", а с "л" у них были проблемы. При произнесении "ль" кончик языка находится на альвеолах, то есть бугорках, которые находятся на нёбе за зубами, а спинка языка выгнута вверх, как при произнесении звука "й".
При произнесении твердого "л" язык плоский, а его кончик упирается в верхние зубы.
Вообще, все мягкие согласные русского языка, такие, как "рь", "бь" и так далее, отличаются от соответствующих твёрдых звуков тем, что при их произнесении спинка языка выгибается вверх, как при произнесении звука "й", а твёрдые звуки произносятся с более плоским языком.
Надеюсь, что мой ответ сможет вам помочь.