Suobig made me think about the structure, and Suobig was right, you see if you use кто it requires a singular. So with посетилИ (plural) , кто can't be used.
Вы первые американцы, которые посетили наш город is correct, but alternatively one can say using the singular Вы первые американцы, кто посетил наш город (but this sounds a little bit awkward to me, though grammatically correct). I would use a participle here most likely: Вы первые американцы, посетившие наш город.