"постель" implies blankets pillows etc.
Лежать в кровати = лежать в постели
Расстелить кровать = расстелить постель
as a piece of furniture кровать only, for example: У меня дома 3 кровати. Эта кровать жесткая, etc.
Постель is often used in sexual context for example: "После бутылки шампанского мы с ней проснулись в одной постели" в кино "постельная сцена" = "nude scene". " "Она добилась своей славы через постель"