In different situations different verbs require different prepositions. For example
скучать по кому-либо-> они скучают друг по другу
обходиться без кого-либо-> они не могут обойтись друг без друга
надеяться на кого-либо-> вы надеетесь друг на друга
помогать кому-либо-> мы помогли друг другу (no preposition)