to see = видеть/увидеть
to feel = чувствовать/почувствовать
to smell = чуять/почуять
to hear = слышать/услышать
to touch = трогать/тронуть, дотрагиваться/дотронуться, касаться/коснуться
(it's an action, when you touch something with a part of your body)

He saw a pretty lass sitting right near the aisle and decided to sit down next to her.
Он увидел милую девушку сидящую прямо около прохода и решил сесть рядом с ней.

He sat next to her and accidently touched her with his hip and felt the warmth of hers.
Он сел рядом с ней, случайно коснулся её своим бедром и почувствовал тепло её бедра.

Suddently he heard a loud explosion sound and smelt the smoke.
Внезапно он услышал громкий звук взрыва и почуял запах дыма.

He looked at the girl and saw that she was lying motionless on the floor.
Он посмотрел на девушку и увидел что она неподвижно лежит на полу.

He bent down, touched her neck but didn't feel the pulse.
Он наклонился, дотронулся до её шеи, но не почувствовал пульса.