The Prepositions в, на, and к

Is there a general rule that governs when one should use в, when to use на, and when to use к?

Мы едем в парк.

Я иду на работу.

Они идут к Елене.

I appreciate any info.

C

This may help...a little.
http://www.alphadictionary.com/rusgrammar/prepprep.html

попробую объяснить... коротко, конечно...=) предлог "на" употребляется при абстрактном существительном (работа, учеба и т.д.), а предлог "в" - более конкретном (в музей, в магазин)... предлог "к" можно употребить как "в гости" - к Елене, К друзьям, а можно и как обстоятельство - подойди ко мне, подойди к дому...
это зависит от конкретных случаев и контекста

I think в should be used where it could potentially be replaced by вовнутрь (into), i.e. I think in all cases where it is used we are talking about some sort of an area or building that we will be entering.

К is used when you can ask a question к кому/чему?
Давай подойдем к пруду. Let's approach a pond. Давай подойдем к чему? К пруду.
Пойдем в гости к Лене. Пойдем в гости к кому? К Лене.