I see it this way:
1. "Я принесла тебе кофе" - I('ve) brought you coffee - mission accomplished. Phew
2. "Я приношу тебе кофе" - I bring you coffee - sounds a little awkward in this context, as it's begs for elaboration ("Я приношу тебе кофе.. каждый день", "Я приношу тебе кофе... а ты даже не смотришь на меня", etc.)
3. "Я несу тебе кофе" - I'm bringing you coffee - I'm in the process of carrying it. Get ready!